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ジンバル
ジンバル（）は、1つの軸を中心として物体を回転させる回転台の一種である。軸が直交するようにジンバルを設置すると、内側のジンバルに載せられたロータの向きを常に一定に保つことができる。例えば船舶や航空機に搭載された、ジャイロスコープ、羅針盤、焜炉、ドリンクホルダーなどが一般にジンバルを使って地平線に対して常に垂直を向くようになっている。
== 概要 ==
ジンバル（吊枠）の回転軸にロータをベアリングを介して取付け、そのロータを回転している時では、その外部が回転しても、ロータの回転軸を一定の方向および向きを保つ性質を持っている。これは機械式ジャイロの剛性と呼ばれており、ロータの回転軸を傾けようとする時に、これに抵抗する回転力で表され、ロータの回転速度が大きいほど、ロータの質量が回転軸から遠くに分布してるほど強くなる。
外部とジンバルがベアリングを介して結合されているジンバル軸は、外部からの回転に対しては影響を受けないため、1つのジンバル軸ある場合は自由度1のジャイロ、2つのジンバル軸が直角に交わる場合は自由度2のジャイロ、3つのジンバル軸が互いに直角に交わる場合は自由度3のジャイロと言われており、特に自由度3のジャイロは、外部からのあらゆる回転の影響を受けずにロータの回転軸を一定の方向および向きを保つため、安定化プラットホームと言われている。
ジンバル内のロータは、空間に対して回転軸を一定の方向を保つ働きがあるのだが、ジンバル･ベアリングやジンバルの重量的不平衡などにより、時間の経過とともに回転軸のドリフト（傾き）が発生するランダム･ドリフト、地球の自転や移動などにより、回転軸のドリフトが発生する見せかけのドリフト〔ロータの回転軸は、外部からのあらゆる回転の影響を受けずに一定の方向を保つので、地球の自転とともに回転したり、地球上で移動しようとすると、ロータの回転軸は一定の方向を保っているのにもかかわらず、ロータの回転軸が時間または移動の経過とともに傾く現象。〕などで、ロータの回転軸に傾きが起こるため、プリセッションにより、ロータの回転軸を一定の方向に保つように制御する。これは、回転しているロータの回転軸を傾けてようとして力を掛けると、ロータには、その回転方向に90度進んだ位置に同じ大きさの力が掛かったように傾く現象を利用して、ロータの回転軸と結合したジンバルの傾きを修正する仕組みであり自立制御と呼ばれている。
抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』
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